ציידים ולוחמים המיומנים בצליפה מדויקת למטרה פעלו לאורך כל ההיסטוריה, אך באופן עצמאי. מאז שהחל האדם להשתמש בכלי נשק, הוא הקדיש זמן רב ומאמצים בכדי לגרום להם להיות מהירים, מדוייקים וקטלניים יותר.
יחידות של קשתים
מיומנים החלו להתגבש במהלך המאה ה-10 לספירה. הצלפים הראשונים היו יחידות העילית של הקשתים המלכותיים ששמרו על משכני המלכים השונים ברחבי אירופה של ימי הביניים.
כבר ב-1066 לספירה, ירייה מדויקת של קשת סיימה את מלכות הסקסונים
באנגליה והעלתה על כס המלכות את מלכות המורמנים, כאשר חץ פגע ישירות במלך אנגליה הרולד גודווינסון, הידוע כהרולד השני (Harold Godwinson, 1022 – 1066).
אחד הצלפים הראשונים הידועים ביותר בתקופת ימי-הביניים הוא הגיבור השווייצרי וילהלם טל
שנודע כאומן בשימוש בקשת. ב-1199 ירה צלף שוויצרי אחר, בשם פיטר דה- בזל (Peter De Basle), ברובה קשת במלך ריצ'רד ה-1 במהלך
מסעי-הצלב,
פגע בכתפו, וגרם למותו מזיהום. אך ככלל, מקרים אלו היו נדירים, גם 300 שנה אחרי, עם המצאת הרובה ופיתוחו של המוסקט, שהפך לכלי נשק נפוץ בשדה הקרב, הרג בעקבות צליפה מדוייקת היה מקרה נדיר.
בד בבד עם המצאת הרובה, החלו בנסיונות לשפרו ולהביאו לכדי דיוק מרבי. הכוונות הראשונות הופיעו כבר ב-1450, הם כללו כוונת קדמית עשויה מעין חרוז וחריר כיוון בחלקו האחורי של הרובה. מאז, מתקנים משופרים עוצבו ואפשרו דיוק רב יותר.
עם תחילת השימוש בעדשות להגדלת בבואות, בסוף המאה ה-16, עלה (כנראה בהולנד) הרעיון להתקין שתיים מהן בתוך שפופרת, במרחק מסוים זו מזו, כדי לצפות בעצמים מרוחקים הודות לתכונת שבירת האור שלהן. בנוסף לתצפיות אסטרונומיות, נעשה בעדשות אלו שימוש ככוונות טלסקופיות לאיתור מטרות. אך המצאת הכוונת לא חיפתה על סירבולו של הרובה וחוסר דיוקו.
במהלך מאה זו, החלו הקשתים להעלם משדות הקרב ופינו את מקומם לרובאים. למרות הנזק הרב שהסבו, רובי המוסקט ששימשו בקרבות השונים, לא היו מדוייקים ולכן השימוש בהם נעשה רק במטחים. התפתחות מנגנוני דיוק החלה באמריקה כאשר מתיישביה הראשונים יישמו דווקא את עקרונות הירי של החץ וקשת על הרובה.
בעבר, נהגו הקשתים לגרום לחץ להסתובב סביב צירו בזמן מעופו ובכך גבר דיוקו ועלתה מהירותו. עקרון זה יושם גם בעיצוב הרובים. המוסקט, שעד אז היה בעל קנה חלק עם מנגנון נקירה איטי, שינה את עיצובו. במהלך המאה ה-18, והמאה ה-19 פותח רובה משופר עם קנה מחורק בסלילים הגורמים לקליע להסתובב. וכך הושג דיוק, אך מחיר הדיוק בא על חשבון טעינה איטית.

צלף שיעי בעירק אוחז ברובה צלפים רוסי, "דרגונוב" (צילום: Gettyimages Imagebank)
במלחמת העצמאות האמריקנית,
הבריטים נשארו נאמנים לתורת הלחימה שבבסיסה גדודי רובאים שירו מטחים מרובי המוסקט שלהם. לעומתם האמריקאים נלחמו עם רוביהם המדוייקים, יריות מדוייקות ומחושבות.
במלחמה נגד נפוליאון הקימו
הבריטים את גדוד "המדים הירוקים", חיילי גדוד 95. בניגוד לשאר חיילי הצבא הבריטי שמדיהם היו אדומים, הללו לבשו מדים ירוקים לשם הסוואה. חיילי הגדוד היו מצויידים בנשק החדש, ארוך הטווח, והתמקמו באגפים, תוך כדי חיפוי על הכוחות המתקדמים. לגדוד זה היו הצלחות מרשימות. היה זה השימוש הראשון של גדודי רובאים בבגדי הסוואה.
במלחמת האזרחים האמריקנית,
רובים משוכללים מדגם אנפילד קוטר 0.557/ 14.65 מ"מ בעלי טווח של 800 מטר, שינו את פני המלחמה, וירי הצלפים הפך לאחד ממאפייניה. השימוש בצלפים איפיין את צבא הקונפדרציה (צבא הדרום) בעיקר בשל המחסור בכוח אדם. מטרתם היתה פגיעה באנשי מפתח רבים ככל האפשר. השימוש בצלפים שינה את טקטיקת הלחימה, ולראשונה בהיסטוריה, ירי מכוון כלפי אנשי מפתח כקצינים ומפעילי תותחים, הפך לתופעה, כאשר מערכות קרב שלמות נסתיימו בנפגעים בודדים. גם צבא הצפון הקים גדודי קלעים שהיו מצויידים ברובים ארוכי טווח בעלי כוונות טלסקופיות.
השימוש בנשק מדויק גרם לשינוי אסטרטרגי בתורות הלחימה. עצם הידיעה שניתן לכוון ולצלוף במדויק העבירה את הקרב משדה פתוח למתארים מוגנים כיערות, שטחים בנויים ושוחות. יכולות הצליפה השתפרו עם שכלול בהפקת באבק השריפה במחצית השניה של המאה ה-19. פיתוחו של אבק שריפה שאינו מעלה שובל של עשן, סייעה לצלף לירות מבלי להחשף.
כמקצוע צבאי, התפתחה הצליפה במהלך מלחמת העולם הראשונה.
עם הופעתם של כלי נשק חדשים התפתחו גם טקטיקות מלחמה שונות כגון הפצצות ממטוסים, שימוש בטנקים, שימוש בגז, והטלת רימונים. כלי נשק אלה הורידו את הצדדים הנלחמים לתוך שוחות מתחת לאדמה, ובכל שיכללו את מקצוע הצליפה. מכיוון שהיתה לגרמניה היסטוריה ארוכה וידועה בספורט הקליעה למטרה, היה צבאה בין הראשונים לפתח תורות לחימה הכוללות צלפים ולהפעילם באופן נרחב. עד 1915 פיתחה גרמניה תורת צליפה משוכללת שכללה רובים עם כוונות אופטיות ותפקידים שונים לצלף כגון תפקידי סיור שטח ואיסוף מודיעין.
בתגובה לפעולות הגרמניות, החלו הבריטים לפתח תורות לימה כנגד צלפים ולאמן ציידים לתפקידי צליפה ואיסוף מודיעין. על ידי תחבולות שונות (עמדות דמה ושימוש בבובות הנראות כחיילים) פעלו הבריטים לחשוף את הצלפים הגרמנים וכך לפגוע בהם.
במלחמת העולם השניה
נוספו שיפורים טכנולוגיים רבים לציוד הצליפה, דוגמת כוונות אופטיות לראיית לילה. אחד המקרים הידועים של קרבות צלפים התרחש בקרב סטלינגרד.
ב-1942 עם התקדמות צבא גרמניה לתוך ברה"מ, נכבשה העיר סטלינגרד ברובה. העיר, שהייתה נטושה מתושביה, שימשה על כל בנייניה וחורבותיה מקום מסתור מצויין לצלפים של שני הצבאות הניצים. בין כל הצלפים, בלט הצלף של הצבא האדום וסילי זייצב שצלף במאות חיילים גרמניים.
כדי להתמודד עם האיום של צלף זה, גייסו הגרמנים צלף מומחה משלהם, רס"ן קניג. במשך ימים חיפשו הצלפים המומחים אחד את השני עד לתקרית שהצלף הרוסי ומאתרו, הבחינו בבוהק תחת לוח מתכת שמעליו חצץ, שברי אבנים ופסולת בניין. כפעולת הסחה, הרים מאתרו של זייצב כפפה על מוט, וקניג ירה בה ובכך חשף את עצמו לפגיעתו הקטלנית של זייצב.
למרות גדולתם של צלפים אלו, הצלף הקטלני ביותר (ככל הידוע) היה הצלף הפיני סימו הייהה (Simo Häyhä ) שפעל באזור הקוטב הצפוני. הייהה הפיני צלף בכ-500 חיילים סובייטיים שבלטו בבגדיהם הכהים על פני צבעו הלבן של השלג.
הצלף קרלוס הת'קוק האמריקאי קבע שיא צליפה כאשר במהלך מלחמת וייטנם
ירה לטווח של 2,286 מטרים במקלע M2 בראונינג עם כוונת טלסקופית. בעקבות תקרית ירי, שחיסל בה צלף וייטנמי על ידי קליע שחדר דרך הכוונת הטלסקופית של הצלף לתוך ראשו, שימש הת'קוק השראה לסרטים רבים. שיאו של הת'קוק נשבר במלחמת אפגניסטן על ידי צלף קנדי, רוב פרלונג, שפגע בלוחם טאליבן ממרחק של 2,430 מטרים, וזאת בעקבות האוויר הדליל שסייע להרחיב את טווח הקליעה במאות מטרים.
הפעלת צלפים מהווה פעמים רבות חלק מלוחמה זעירה
של ארגוני גרילה נגד צבאות סדירים, וחלק מפעולתם של ארגוני טרור
במרחב עירוני. ארגונים אלה סובלים לרוב מנחיתות בכוח אדם וציוד נגד אויביהם ולכן טקטיקת הצליפה מאפשרת להם באמצעים דלים יחסית להשפיע על רוח הלחימה של הצד הנגדי, בין היתר באמצעות פגיעה באישים בכירים ומפקדים.
השימוש בצלפים נפוץ גם בקרב ארגוני טרור פלסטינאים דוגמת חמאס
ופתח.
רובה הצלפים הנפוץ בקרב ארגונים אלה הוא רובה מדגם דרוגנוב, רובה צלפים רוסי בעל טווח פגיעה של כ-600 מטרים. רובי-צלפים מדגם אלו נתפסו על ידי צה"ל באוניית הנשק קארין A.