מאז המצאת התרופות, חיפשו ממציאים ומדענים דרכים שונות כיצד להחדיר אותן לגוף. אחד הניסויים בוצע על ידי פרנסואה מג'נדי בשנת 1809. בעבודתו, הוא תיאר שיטה שבה הוחדר סטריכנין לגופו של כלב באמצעות חוד מצופה עץ. בשנת 1825 המדען איי ג'יי לזיור תיאר שיטה נוספת להחדרת תרופות דרך שלפוחיות על העור. נסיונות נוספים בוצעו בשנת 1844 בהחדרת תרופות דרך העור, הפעם באמצעות איזמל מנתחים.
המזרק התת עורי הראשון הומצא על ידי אלכסנדר ווד בשנת 1853. הוא נטל כלי הדומה למזרק רגיל שהיה אז כבר בשימוש לטיפול בפצעים שונים בגוף, והוסיף לו מחט. לתוך המזרק הוא שאב מורפין והזריק אותו לתוך עורו של מטופל שסבל מהפרעות שינה.

גירסה מיושנת למזרק. מהפכה בטיפול בחולים (צילום: ויז'ואל/פוטוס)
כמה שנים אחר כך שכלל ווד את המזרק בכך שיצר מחטים דקות יותר. השינוי הזה עורר עניין רב בקהיליה הרפואית הבינלאומית, והמזרק המהפכני היכה גלים בכל העולם. במהלך השנים עברו המזרקים התת עוריים שינויים רבים שהפכו אותם ליעילים ובטוחים יותר. אחד השיפורים הוא הוספת בוכנה עם גומי בקצה לתוך גליל המזרק. שיפור זה מנע דליפה של התרופה, והפך את ההזרקה לבטוחה.
משך השנים המשיכו המזרקים לעבור גילגולים שונים: ממזרק רב פעמי עשוי מתכת וזכוכית, הומר ייצורו לפלסטיק חד פעמי. השנתות - הסימנים שעל המזרק - איפשרו למדוד במדוייק את כמות החומר הנשאב, גם עד כמויות מזעריות של פחות ממיליליטר אחד.

המזרק המודרני (צילום: Index open)
כיום קיימות שלוש שיטות עיקריות להזרקה:
עוד המצאות גדולות ברפואה